一、开题报告题目：多约束条件下冗余机器人运动及控制方法研究
二、开题报告答辩人：康美琳
三、开题答辩时间：2022年06月03日15:00
四、开题答辩地点：长安校区欧洲杯买球官网楼364会议室
五、开题答辩内容简介：
在结构化或非结构化等复杂场景中，进行高效、可靠的运动规划和协调控制是冗余双臂机器人成功完成操作任务的一大挑战。本文在对国内外相关工作研究进行总结分析的基础上，以本实验室自主设计的串、并联混合型移动冗余双臂机器人为实验平台，考虑任务、环境和机器人自身等多种约束条件下，基于FABRIK、解耦牛顿-欧拉法的自然正交补法、构型空间双向扩展随机树和自适应控制等理论，并分析冗余机器人的动力学以及闭链系统的联合动力学和动态分配问题，设计快速、准确的逆运动学算法、运动规划算法和鲁棒的控制器，以解决冗余双臂机器人在松协调和紧协调两种作业模式下的运动规划及协调控制问题，具有重要的理论意义和实际应用参考价值。
六、答辩人简介：
康美琳，女，欧洲杯买球官网2021级博士研究生，主要研究方向冗余机器人运动规划、控制方法研究，专业控制科学与工程。
